Hamiltion Emma
Do³±czy³: 04 Sty 2020 Posty: 3
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24 est le long de l'axe de rotation puma suede femme et la méthode efficace de mesure de l'inertie du ressort de torsion a été appliquée à chaque point d'inertie du moteur et de l'entraînement, Imotor, directement éloignée de la liaison 2; Y4 11 Z3 lorsque le joint a été trouvé en soustrayant la contribution inertielle due à la dynamique du bras, connue par les mesures directes, L'incertitude dans la mesure d'inertie totale est quelque peu plus élevée au niveau de l'articulation en raison du frottement plus important Lien 5.
l'origine coïncide avec celle du cadre 4; Z5 est au niveau de cette articulation. Il était nécessaire d'ajouter une rétroaction de vitesse positive éloignée de la base; Y5 puma chaussure est dirigé vers (facteur d'amortissement -0,1) pour amener l'un à osciller pour plusieurs liaisons 2 lorsque l'articulation 5 est en position zéro. cycles 6. Lien 6: L'origine coïncide avec celle de l'image 4; lorsque les articulations 5 et puma fenty 6 se trouvent dans le cadre de positionnement zéro 6 est aligné avec le cadre 4.
Pour chaque lien, le cadre de coordonnées i 62,61 24,2 20,1 21,3 pour les termes inertiadyadiques est placé au centre de gravité, 1,3 1,0 1,2 parallèle monté sur le cadre attaché utilisé dans le tableau 5. Les tolérances MLIaxirnumTorque 97,6 186,4 89,4 (bord) 6,3 affectées aux mesures mesurées sont indiquées par des parenthèses. Non, rompt Torqueto! ~ rance est assoriatrd basket puma avec la valeur de I ,, pour le lien un car 5,5 2,6 1 (N-m) cette valeur n'a pas été correctement mesurée;
1985 International ConferenceJ.YSLuh, MWWalkerandR.PCPaul, "Resolved-accelera- on Robotics and Automation, St. Louis, 25-28 mars 1985, pp. Tion control of mechanical manipulators, "IEEE Trans. On Au. 1024 * 1032. tomatic Control, vol. AC-25, no. 3, pp 468 - 474, juin 1980. 0. Khatib, "Real-timeobstacleavoidanceformanipulatorsandJ. Hollerbach ", Dynamics", RoboMt otion ed. M. Brady, robots mobiles, Proc. 1985 Conférence internationale de robotique J. Hollerbach, T. Johnson, T.
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